public final class

Alpha

kr.robomation.physical.Alpha

Class Overview

알파 로봇의 모델 ID와 알파 로봇을 구성하는 각 디바이스의 ID에 대한 상수 값을 정의한다.

알파 로봇은 8개의 센서 디바이스와 8개의 이펙터 디바이스, 1개의 커맨드 디바이스, 2개의 이벤트 디바이스로 구성되어 있으며, 각 디바이스의 데이터는 정수형 배열로 선언되어 있다.

종류 디바이스 ID 디바이스 이름 데이터 형 배열 크기 단위 값의 범위 초기 값
이펙터 EFFECTOR_SPEAKER "Speaker" 정수 480 -32768 ~ 32767 0
이펙터 EFFECTOR_VOLUME "Volume" 정수 1 % 0 ~ 300 100
이펙터 EFFECTOR_LIP "Lip" 정수 1 % 0 ~ 100 0
이펙터 EFFECTOR_LEFT_WHEEL "LeftWheel" 정수 1 % -100 ~ 100 0
이펙터 EFFECTOR_RIGHT_WHEEL "RightWheel" 정수 1 % -100 ~ 100 0
이펙터 EFFECTOR_LEFT_EYE "LeftEye" 정수 3 0 ~ 255 0
이펙터 EFFECTOR_RIGHT_EYE "RightEye" 정수 3 0 ~ 255 0
이펙터 EFFECTOR_BUZZER "Buzzer" 정수 1 Hz 0 ~ 2500 (0: off) 0
커맨드 COMMAND_PAD_SIZE "PadSize" 정수 2 0 ~ 40000 (0: 유효하지 않은 값) 0 (유효하지 않은 값)
센서 SENSOR_LEFT_PROXIMITY "LeftProximity" 정수 4 0 ~ 255 0
센서 SENSOR_RIGHT_PROXIMITY "RightProximity" 정수 4 0 ~ 255 0
센서 SENSOR_ACCELERATION "Acceleration" 정수 3 -8192 ~ 8191 0
센서 SENSOR_POSITION "Position" 정수 2 -1 ~ 39999 (-1: 유효하지 않은 값) -1 (유효하지 않은 값)
센서 SENSOR_ORIENTATION "Orientation" 정수 1 o -179 ~ 180 또는 -200 (-200: 유효하지 않은 값) -200 (유효하지 않은 값)
센서 SENSOR_LIGHT "Light" 정수 1 0 ~ 65535 0
센서 SENSOR_TEMPERATURE "Temperature" 정수 1 oC -40 ~ 88 0
센서 SENSOR_BATTERY "Battery" 정수 1 % 0 ~ 100 0
이벤트 EVENT_FRONT_OID "FrontOID" 정수 1 -1 ~ 65535 (-1: 유효하지 않은 값) -1 (유효하지 않은 값)
이벤트 EVENT_BACK_OID "BackOID" 정수 1 -1 ~ 65535 (-1: 유효하지 않은 값) -1 (유효하지 않은 값)

  • EFFECTOR_SPEAKER
    로봇의 스피커로 출력되는 소리(PCM)를 나타낸다.
  • EFFECTOR_VOLUME
    로봇의 스피커로 출력되는 소리의 크기를 나타낸다.
  • EFFECTOR_LIP
    로봇의 입의 크기를 나타낸다. 알파 로봇의 입은 실제 하드웨어 장치에는 없는 가상의 장치이며, 이 값을 이용하여 화면에 그래픽을 표시하거나 LED를 깜박이도록 하여 입을 움직이는 것과 비슷한 효과를 나타낼 수 있다. 클립 파일을 재생할 때 이 값을 얻을 수 있다.
  • EFFECTOR_LEFT_WHEEL
    왼쪽 바퀴의 속도를 나타낸다. 양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.
  • EFFECTOR_RIGHT_WHEEL
    오른쪽 바퀴의 속도를 나타낸다. 양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.
  • EFFECTOR_LEFT_EYE
    왼쪽 눈의 LED 색상을 나타낸다. 크기 3의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 RGB 성분의 R 값, 두 번째 값은 G 값, 세 번째 값은 B 값이다.
  • EFFECTOR_RIGHT_EYE
    오른쪽 눈의 LED 색상을 나타낸다. 크기 3의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 RGB 성분의 R 값, 두 번째 값은 G 값, 세 번째 값은 B 값이다.
  • EFFECTOR_BUZZER
    버저 소리의 음 높이를 나타낸다. 버저 소리를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다.
  • COMMAND_PAD_SIZE
    내비게이션 패드의 크기를 나타낸다. 크기 2의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 패드의 가로 크기, 두 번째 값은 패드의 세로 크기이다. 가로 크기와 세로 크기의 곱(면적)은 40000을 넘을 수 없다. 즉, 가로 크기가 1인 경우에는 세로 크기가 1 ~ 40000까지 가능하고, 가로 크기가 200인 경우에는 세로 크기가 1 ~ 200까지 가능하다.
  • SENSOR_LEFT_PROXIMITY
    왼쪽 근접 센서 값을 나타낸다. 근접 센서는 약 10ms마다 측정되는데 애플리케이션으로 약 40ms마다 전달되므로 센서 값을 4개씩 모아서 전달한다. 10ms 간격으로 측정된 센서 값 4개가 크기 4의 데이터 배열에 차례대로 기록되어 전달된다.
  • SENSOR_RIGHT_PROXIMITY
    오른쪽 근접 센서 값을 나타낸다. 근접 센서는 약 10ms마다 측정되는데 애플리케이션으로 약 40ms마다 전달되므로 센서 값을 4개씩 모아서 전달한다. 10ms 간격으로 측정된 센서 값 4개가 크기 4의 데이터 배열에 차례대로 기록되어 전달된다.
  • SENSOR_ACCELERATION
    로봇의 3축 가속도 센서 값을 나타낸다. 크기 3의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 X축, 두 번째 값은 Y축, 세 번째 값은 Z축의 가속도 값이다.
  • SENSOR_POSITION
    내비게이션 패드 위에서 로봇의 위치를 나타낸다. 크기 2의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 X축 좌표, 두 번째 값은 Y축 좌표 값이다.
  • SENSOR_ORIENTATION
    내비게이션 패드 위에서 로봇의 방향을 나타낸다. 내비게이션 패드의 X축 방향이 0도이다.
  • SENSOR_LIGHT
    로봇의 조도 센서 값을 나타낸다. 밝을 수록 값이 커진다.
  • SENSOR_TEMPERATURE
    로봇 내부의 온도를 나타낸다.
  • SENSOR_BATTERY
    로봇의 배터리 잔량을 %로 나타낸다.
  • EVENT_FRONT_OID
    로봇의 바닥 면에 있는 앞쪽 OID 값을 나타낸다. OID 값을 읽지 못한 경우에는 -1의 값을 가진다.
  • EVENT_BACK_OID
    로봇의 바닥 면에 있는 뒤쪽 OID 값을 나타낸다. OID 값을 읽지 못한 경우에는 -1의 값을 가진다.

알파 로봇을 구성하는 디바이스의 데이터를 읽거나 쓰기 위해서는 우선 Robot 클래스의 findDeviceById(deviceId:int) 메소드를 사용하여 디바이스 객체의 레퍼런스를 얻어야 한다. 이렇게 얻어진 디바이스 객체에 대해 read(), readAt(index:int), readArray(data:Array), 또는 write(data:int), writeAt(index:int, data:int), writeArray(data:Array) 등의 메소드를 사용하여 디바이스의 데이터를 읽거나 쓸 수 있다. addDeviceDataChangedListener 메소드로 등록한 리스너 함수를 통해 디바이스의 데이터를 얻을 수도 있다.

 function someMethod(robot:Robot):void
 {
     var deviceLip:Device = robot.findDeviceById(Alpha.EFFECTOR_LIP); // 입 이펙터 디바이스를 얻는다.
     var lip:int = deviceLip.read(); // 입 크기 값을 읽는다.

     var deviceLeftProximity:Device = robot.findDeviceById(Alpha.SENSOR_LEFT_PROXIMITY); // 왼쪽 근접 센서 디바이스를 얻는다.
     var leftProximity:Array = new Array(4);
     deviceLeftProximity.read(leftProximity); // 왼쪽 근접 센서 값을 읽는다.

     var devicePosition:Device = robot.findDeviceById(Alpha.SENSOR_POSITION); // 위치 센서 디바이스를 얻는다.
     var positionX:int = devicePosition.read(0); // 위치 데이터의 X 좌표 값을 읽는다.
     var positionY:int = devicePosition.read(1); // 위치 데이터의 Y 좌표 값을 읽는다.

     var deviceFrontOID:Device = robot.findDeviceById(Alpha.EVENT_FRONT_OID); // 앞쪽 OID 이벤트 디바이스를 얻는다.
     if(deviceFrontOID.e()) // 앞쪽 OID 값이 갱신되었는지 확인한다.
     {
         var frontOID:int = deviceFrontOID.read(); // 앞쪽 OID 값을 읽는다.
     }

     var deviceLeftWheel:Device = robot.findDeviceById(Alpha.EFFECTOR_LEFT_WHEEL); // 왼쪽 바퀴 이펙터 디바이스를 얻는다.
     deviceLeftWheel.write(25); // 왼쪽 바퀴 속도 값을 쓴다.

     var deviceLeftEye:Device = robot.findDeviceById(Alpha.EFFECTOR_LEFT_EYE); // 왼쪽 눈 이펙터 디바이스를 얻는다.
     var leftEye = [ 255, 0, 0 ];
     deviceLeftEye.write(leftEye); // 왼쪽 눈 색상 값을 쓴다.

     var devicePadSize:Array = robot.findDeviceById(Alpha.COMMAND_PAD_SIZE); // 패드 크기 커맨드 디바이스를 얻는다.
     devicePadSize.write(0, 108); // 패드의 폭 값을 쓴다.
     devicePadSize.write(1, 76); // 패드의 높이 값을 쓴다.

     robot.addDeviceDataChangedListener(onDeviceDataChanged);
 }

 function onDeviceDataChanged(device:Device, values:Array, timestamp:int):void
 {
     var leftWheel:int;
     var padWidth:int;
     var padHeight:int;
     var frontOID:int;
     var leftProximity:Array;
     switch(device.getId())
     {
     case Alpha.EFFECTOR_LEFT_WHEEL: // 왼쪽 바퀴 속도 값을 얻는다.
         leftWheel = values[0];
         break;
     case Alpha.COMMAND_PAD_SIZE: // 패드 크기 값을 얻는다.
         padWidth = values[0];
         padHeight = values[1];
         break;
     case Alpha.SENSOR_LEFT_PROXIMITY: // 왼쪽 근접 센서 값을 얻는다.
         leftProximity = values;
         break;
     case Alpha.EVENT_FRONT_OID: // 앞쪽 OID 값을 얻는다.
         frontOID = values[0];
         break;
     }
 }
See Also

Summary

Constants
int COMMAND_PAD_SIZE 패드 크기 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int EFFECTOR_BUZZER 버저 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int EFFECTOR_LEFT_EYE 왼쪽 눈 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int EFFECTOR_LEFT_WHEEL 왼쪽 바퀴 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int EFFECTOR_LIP 입 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int EFFECTOR_RIGHT_EYE 오른쪽 눈 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int EFFECTOR_RIGHT_WHEEL 오른쪽 바퀴 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int EFFECTOR_SPEAKER 스피커 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int EFFECTOR_VOLUME 소리 크기 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int EVENT_BACK_OID 뒤쪽 OID 이벤트 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int EVENT_FRONT_OID 앞쪽 OID 이벤트 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
String ID 알파 로봇의 모델 ID를 나타내는 상수.
int SENSOR_ACCELERATION 가속도 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int SENSOR_BATTERY 배터리 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int SENSOR_LEFT_PROXIMITY 왼쪽 근접 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int SENSOR_LIGHT 조도 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int SENSOR_ORIENTATION 방향 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int SENSOR_POSITION 위치 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int SENSOR_RIGHT_PROXIMITY 오른쪽 근접 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.
int SENSOR_TEMPERATURE 온도 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

Constants

public static const COMMAND_PAD_SIZE:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

패드 크기 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

패드 크기 커맨드 디바이스의 데이터는 내비게이션 패드의 크기를 나타낸다. 크기 2의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 패드의 가로 크기, 두 번째 값은 패드의 세로 크기이다. 가로 크기와 세로 크기의 곱(면적)은 40000을 넘을 수 없다. 즉, 가로 크기가 1인 경우에는 세로 크기가 1 ~ 40000까지 가능하고, 가로 크기가 200인 경우에는 세로 크기가 1 ~ 200까지 가능하다.

  • 상수 값: 0x00100008
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 2
    • 값의 범위: 0 ~ 40000 (0: 유효하지 않은 값)
    • 초기 값: 0 (유효하지 않은 값)

public static const EFFECTOR_BUZZER:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

버저 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

버저 이펙터 디바이스의 데이터는 버저 소리의 음 높이를 나타낸다. 버저 소리를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다.

  • 상수 값: 0x00100007
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 1
    • 값의 범위: 0 ~ 2500 [Hz] (0: off)
    • 초기 값: 0

public static const EFFECTOR_LEFT_EYE:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

왼쪽 눈 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

왼쪽 눈 이펙터 디바이스의 데이터는 왼쪽 눈의 LED 색상을 나타낸다. 크기 3의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 RGB 성분의 R 값, 두 번째 값은 G 값, 세 번째 값은 B 값이다.

  • 상수 값: 0x00100005
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 3
    • 값의 범위: 0 ~ 255
    • 초기 값: 0

public static const EFFECTOR_LEFT_WHEEL:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

왼쪽 바퀴 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

왼쪽 바퀴 이펙터 디바이스의 데이터는 왼쪽 바퀴의 속도를 나타낸다. 양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.

  • 상수 값: 0x00100003
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 1
    • 값의 범위: -100 ~ 100 [%]
    • 초기 값: 0

public static const EFFECTOR_LIP:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

입 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

입 이펙터 디바이스의 데이터는 로봇의 입의 크기를 나타낸다. 알파 로봇의 입은 실제 하드웨어 장치에는 없는 가상의 장치이며, 이 값을 이용하여 화면에 그래픽을 표시하거나 LED를 깜박이도록 하여 입을 움직이는 것과 비슷한 효과를 나타낼 수 있다. 클립 파일을 재생할 때 이 값을 얻을 수 있다.

  • 상수 값: 0x00100002
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 1
    • 값의 범위: 0 ~ 100 [%]
    • 초기 값: 0

public static const EFFECTOR_RIGHT_EYE:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

오른쪽 눈 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

오른쪽 눈 이펙터 디바이스의 데이터는 오른쪽 눈의 LED 색상을 나타낸다. 크기 3의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 RGB 성분의 R 값, 두 번째 값은 G 값, 세 번째 값은 B 값이다.

  • 상수 값: 0x00100006
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 3
    • 값의 범위: 0 ~ 255
    • 초기 값: 0

public static const EFFECTOR_RIGHT_WHEEL:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

오른쪽 바퀴 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

오른쪽 바퀴 이펙터 디바이스의 데이터는 오른쪽 바퀴의 속도를 나타낸다. 양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.

  • 상수 값: 0x00100004
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 1
    • 값의 범위: -100 ~ 100 [%]
    • 초기 값: 0

public static const EFFECTOR_SPEAKER:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

스피커 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

스피커 이펙터 디바이스의 데이터는 로봇의 스피커로 출력되는 소리(PCM)를 나타낸다.

  • 상수 값: 0x00100000
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 480
    • 값의 범위: -32768 ~ 32767
    • 초기 값: 0

public static const EFFECTOR_VOLUME:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

소리 크기 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

소리 크기 이펙터 디바이스의 데이터는 로봇의 스피커로 출력되는 소리의 크기를 나타낸다.

  • 상수 값: 0x00100001
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 1
    • 값의 범위: 0 ~ 300 [%]
    • 초기 값: 100

public static const EVENT_BACK_OID:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

뒤쪽 OID 이벤트 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

뒤쪽 OID 이벤트 디바이스의 데이터는 로봇의 바닥 면에 있는 뒤쪽 OID 값을 나타낸다. OID 값을 읽지 못한 경우에는 -1의 값을 가진다.

  • 상수 값: 0x00100012
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 1
    • 값의 범위: -1 ~ 65535 (-1: 유효하지 않은 값)
    • 초기 값: -1 (유효하지 않은 값)

public static const EVENT_FRONT_OID:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

앞쪽 OID 이벤트 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

앞쪽 OID 이벤트 디바이스의 데이터는 로봇의 바닥 면에 있는 앞쪽 OID 값을 나타낸다. OID 값을 읽지 못한 경우에는 -1의 값을 가진다.

  • 상수 값: 0x00100011
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 1
    • 값의 범위: -1 ~ 65535 (-1: 유효하지 않은 값)
    • 초기 값: -1 (유효하지 않은 값)

public static const ID:String

라이브러리 버전 1.0.0부터

알파 로봇의 모델 ID를 나타내는 상수.

  • 상수 값: "kr.robomation.physical.alpha"

public static const SENSOR_ACCELERATION:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

가속도 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

가속도 센서 디바이스의 데이터는 로봇의 3축 가속도 센서 값을 나타낸다. 크기 3의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 X축, 두 번째 값은 Y축, 세 번째 값은 Z축의 가속도 값이다.

  • 상수 값: 0x0010000b
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 3
    • 값의 범위: -8192 ~ 8191
    • 초기 값: 0

public static const SENSOR_BATTERY:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

배터리 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

배터리 센서 디바이스의 데이터는 로봇의 배터리 잔량을 %로 나타낸다.

  • 상수 값: 0x00100010
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 1
    • 값의 범위: 0 ~ 100 [%]
    • 초기 값: 0

public static const SENSOR_LEFT_PROXIMITY:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

왼쪽 근접 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

왼쪽 근접 센서 디바이스의 데이터는 왼쪽 근접 센서 값을 나타낸다. 근접 센서는 약 10ms마다 측정되는데 애플리케이션으로 약 40ms마다 전달되므로 센서 값을 4개씩 모아서 전달한다. 10ms 간격으로 측정된 센서 값 4개가 크기 4의 데이터 배열에 차례대로 기록되어 전달된다.

  • 상수 값: 0x00100009
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 4
    • 값의 범위: 0 ~ 255
    • 초기 값: 0

public static const SENSOR_LIGHT:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

조도 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

조도 센서 디바이스의 데이터는 로봇의 조도 센서 값을 나타낸다. 밝을 수록 값이 커진다.

  • 상수 값: 0x0010000e
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 1
    • 값의 범위: 0 ~ 65535
    • 초기 값: 0

public static const SENSOR_ORIENTATION:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

방향 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

방향 센서 디바이스의 데이터는 내비게이션 패드 위에서 로봇의 방향을 나타낸다. 내비게이션 패드의 X축 방향이 0도이다.

  • 상수 값: 0x0010000d
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 1
    • 값의 범위: -179 ~ 180[o] 또는 -200[o] (-200: 유효하지 않은 값)
    • 초기 값: -200 (유효하지 않은 값)

public static const SENSOR_POSITION:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

위치 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

위치 센서 디바이스의 데이터는 내비게이션 패드 위에서 로봇의 위치를 나타낸다. 크기 2의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 X축 좌표, 두 번째 값은 Y축 좌표 값이다.

  • 상수 값: 0x0010000c
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 2
    • 값의 범위: -1 ~ 39999 (-1: 유효하지 않은 값)
    • 초기 값: -1 (유효하지 않은 값)

public static const SENSOR_RIGHT_PROXIMITY:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

오른쪽 근접 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

오른쪽 근접 센서 디바이스의 데이터는 오른쪽 근접 센서 값을 나타낸다. 근접 센서는 약 10ms마다 측정되는데 애플리케이션으로 약 40ms마다 전달되므로 센서 값을 4개씩 모아서 전달한다. 10ms 간격으로 측정된 센서 값 4개가 크기 4의 데이터 배열에 차례대로 기록되어 전달된다.

  • 상수 값: 0x0010000a
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 4
    • 값의 범위: 0 ~ 255
    • 초기 값: 0

public static const SENSOR_TEMPERATURE:int

라이브러리 버전 1.0.0부터

온도 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수.

온도 센서 디바이스의 데이터는 로봇 내부의 온도를 나타낸다.

  • 상수 값: 0x0010000f
  • 디바이스의 데이터 배열
    • 데이터 형: 정수로 구성된 Array
    • 배열 크기: 1
    • 값의 범위: -40 ~ 88 [oC]
    • 초기 값: 0