내비게이션 패드

스마트 로봇이 자신의 위치를 알고 자율주행(내비게이션)을 수행하기 위해서는 특수하게 제작된 내비게이션 패드가 필요합니다. 로봇의 바닥에 있는 OID 센서를 이용하여 내비게이션 패드에 인쇄된 눈에 보이지 않는 미세 코드를 판독하고, 위치를 계산하여 내비게이션을 수행합니다.

01. 표준 내비게이션 패드

  • 표준 내비게이션 패드는 크기에 따라 5가지 종류가 있습니다.
    A0와 A1의 패턴 파일은 OID 패턴이 여러 개의 TIF 파일로 나누어져 있기 때문에 인쇄할 때 이어 붙여서 인쇄해야 합니다. 파일 이름의 C는 Column(열)을, R은 Row(행)를 나타냅니다.
  • 패드 종류 종이 크기 눈금 개수 좌표 범위 OID 패턴 파일
    A0 1189 mm x 841 mm 217 x 153 X축: 0 ~ 216, Y축: 0 ~ 152 패턴 파일
    A1 841 mm x 594 mm 153 x 108 X축: 0 ~ 152, Y축: 0 ~ 107 패턴 파일
    A2 594 mm x 420 mm 108 x 76 X축: 0 ~ 107, Y축: 0 ~ 75 패턴 파일
    A3 420 mm x 297 mm 76 x 53 X축: 0 ~ 75, Y축: 0 ~ 52 패턴 파일
    A4 297 mm x 210 mm 53 x 37 X축: 0 ~ 52, Y축: 0 ~ 36 패턴 파일
  • 내비게이션 패드의 크기는 패드의 왼쪽 위에 적혀 있습니다.
  • 내비게이션 패드의 좌표계는 원점이 패드의 왼쪽 아래에 있고, 가로축이 X축, 세로축이 Y축입니다.
  • 내비게이션 패드의 좌표는 일반적인 수학에서처럼 선과 선이 만나는 한 점이 아니라 칸을 기준으로 합니다. 따라서 하나의 칸에서는 같은 좌표 값을 가집니다.

02. 사용자 제작 내비게이션 패드

  • 내비게이션 패드는 코드 규칙만 지키면 다양한 크기로 제작할 수 있습니다.
  • 내비게이션 패드에는 OID 패턴과 함께 그림을 인쇄할 수도 있습니다.
  • OID 패턴을 제작하고 인쇄하는 방법은 저작도구 > OID 패턴 저작 툴을 참고하세요.