디바이스란?

스마트 로봇이 기반으로 하는 로보이드 프레임워크에는 센서와 이펙터, 커맨드, 이벤트 등의 네 가지 종류의 디바이스가 있습니다.

  • 센서 (Sensor)

    거리 센서, 조도 센서, 온도 센서 등과 같이 거리, 빛, 온도 등의 물리량을 수치 데이터로 변환하는 입력 장치를 나타냅니다.
    연산이 가능한 수치를 다루는 뉴메리컬 디바이스(Numerical Device)이며, 데이터 전송 시 데이터 손실이 일어날 경우에도 심각한 문제를 야기하지 않는 디바이스를 대상으로 합니다.
    이때 손실된 데이터는 무시되거나, 보간법으로 보충되거나, 기타 방법으로 애플리케이션 쪽에서 만들어질 수 있습니다.
    하드웨어 장치에서 감지된 데이터가 일정한 주기로 계속 전송됩니다.

  • 이펙터 (Effector)

    모터, 스피커, LED 등과 같이 수치 데이터를 속도, 소리, 빛 등의 물리량으로 변환하는 출력 장치를 나타냅니다.
    연산이 가능한 수치를 다루는 뉴메리컬 디바이스(Numerical Device)이며, 데이터 전송 시 데이터 손실이 일어날 경우에도 심각한 문제를 야기하지 않는 디바이스를 대상으로 합니다.
    이때 손실된 데이터는 무시되거나, 보간법으로 보충되거나, 기타 방법으로 하드웨어 장치 쪽에서 만들어질 수 있습니다.
    애플리케이션에서 쓴 데이터가 일정한 주기로 계속 전송됩니다.

  • 커맨드 (Command)

    하드웨어 장치로 보내는 명령 혹은 요청 데이터를 다루며, 하드웨어 장치에 반드시 전달되어야 하는 데이터를 표현할 때 사용합니다.
    기호를 다루는 심볼릭 디바이스(Symbolic Device)이며, 데이터가 숫자로 표현된다고 하더라도 기호로서의 숫자를 의미합니다.
    애플리케이션에서 데이터를 쓸 때에만 데이터가 전송됩니다.

  • 이벤트 (Event)

    하드웨어 장치에서 사건이 발생하였을 때 보내어지는 데이터를 다루며, 애플리케이션으로 반드시 전달되어야 하는 데이터를 표현할 때 사용합니다.
    기호를 다루는 심볼릭 디바이스(Symbolic Device)이며, 데이터가 숫자로 표현된다고 하더라도 기호로서의 숫자를 의미합니다.
    하드웨어 장치에서 사건이 발생했을 때에만 데이터가 전송됩니다.

디바이스 입출력 데이터
센서 입력 Numerical
이펙터 출력 Numerical
커맨드 출력 Symbolic
이벤트 입력 Symbolic